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经过龙场悟道这次思想飞跃，王守仁消沉苦闷的心境一下豁然开朗，由此焕发 了主观精神。他鉴于当地居民生活方式落后，便教之范土架木以居。随后，居民们 特意为王守仁建造了龙冈书院，他便在此授徒讲学，常常与诸生秉烛讲习，乃至通 宵达旦，乐此不疲。其《诸生夜坐》诗云：“讲习有真乐，谈笑无俗流。缅怀风沂 兴，千载相与谋。”王守仁教育学生特别注重培养其独立人格，曾亲手制订教条以 训示龙冈诸生，要求他们立志、勤学、责善、改过，关键就是要学会“做人”。诸 生多为中土追随守仁求学之士，其学习热情空前高涨，给守仁以莫大的精神鼓舞。 他以“心与理合而为一”和“求理于心”的新理论作为教学内容、大胆否定程朱道 学的一些学术成见，又以生动活泼的教学方法否定程朱道学的死板说教，深受四方 学子所欢迎。

正德四年（1509），王守仁38岁，在讲学中正式提出了“知行合一”的重要命 题，成功地迈出了独创心学思想体系的第一步。由于他声名闻于远近，贵州提学副 使席书前来拜访，请求赐教以辨朱（熹）陆（九渊）异同。王守仁“不语朱陆之学， 而告知以其所一悟”，席书一时还疑惑不解，只好暂且离去。第二天又来请教，守 仁“举知行本体证之五经诸子”，使席书渐渐有所领会。如此往复数次，席书方才 恍然大悟，十分感慨地说：“圣人之学复睹于今日，朱陆异同，各有得失，无事辨 诘，求之吾性本自明也。”这年十一月，席书聘请王守仁主讲于贵阳书院（文明书 院），自己亲率州县诸生以师礼事之。席书常常到书院与守仁论学，两人设问答疑， 多至深夜；从而结下了没齿不忘的友谊。王守仁在贵阳书院首次公开讲论“知行合 一”之说，对四方学者影响很大，贵州之士也由此始知有心性之学。

正德五年（1510）初，王守仁离开贵州，结束了三年居夷处困，百难备尝的痛 苦生活。三月升任庐陵县知县，“为政不事威刑，惟以开导人心为本”。八月，刘 瑾伏诛，王守仁被提升为京官。十一月，他入京晋见皇帝，馆于大兴隆寺，与黄绾 结识为友，又和湛若水终日共学。十二月，升任南京刑部四川清吏司主事。其时， 王守仁与黄绾、应良谈论道德修养实践功夫，初步揭示“良知”宗旨以说明“知行 合一”的本体。

正德六年（1511）正月，王守仁调任吏部验封清吏司主事，曾与王舆庵讨论朱 学与陆学之异同。王舆庵和徐成之二人对朱陆之学争论不决，王守仁以书解之曰： “……今晦庵之学，天下之人，童而习之，既已入人之深，有不容于论辩者。而独 惟象山之学，则以其尝与晦庵之有言，而遂藩篱之……故仆尝欲冒天下之讥，以为 象山一暴其说，虽以得罪无恨。晦庵之学既已章明于天下，而象山犹蒙无实之诬， 于今且四百年，莫有为之一洗者。使晦庵有知，将亦不能一日安享子庙庑之间矣。” 在王守仁看来，朱熹和陆九渊，虽然其学说各有不同，但都不失为圣人之徒。因此， 他决心为陆九渊辩诬，以发扬陆学为职志。二月，王守仁担任会试同考官。僚友方 献夫时为吏部郎中，其官位高出守仁之上，当他一旦听到王守仁论学，深有感悟， 随即执蛰于门下，虚心拜师求学。

同年十月，王守仁又升任文选清吏司员外郎，其时湛若水亦调任安南。守仁忧 虑圣学难明，又深感缺少师友之苦。他在赠别湛若水的书信中说：“予之资与甘泉 （湛若水）多矣。甘泉之学，务求自得者也……吾与甘泉有意之所在，不言而会， 论之所及，不约而同，期于斯道，毙而后已者，今日之别，吾容无言？夫惟圣人之 学，难明而易惑，习俗之降愈下而抑不可回、任重道远，虽已无俟于言，顾复于吾 心，若有不容已也。”他仍以倡明圣学为己任，虽经岁月消磨而其志弥坚。

正德七年（1512）三月，王守仁升为考功清吏司郎中。这“年，有穆孔晖，顾 应祥、黄绾、应良、徐爱等20位学者及门受业。十二月，又升任南京太仆寺少卿， 便道归省。当时徐爱亦升任南京工部员外郎，与守仁同舟归越省亲。途中，守仁为 徐爱讲授《大学》宗旨，其讲授内容由徐爱记录整理为《传习录》首卷。其中强调 “格物是诚意功夫，明善是修身功夫，穷理是尽性功夫，道问学是尊德性功夫，博 文是约礼功夫，惟精是唯一功夫”等等，与朱熹的学说大相径庭。徐爱开初感到 “骇愕不定”，“其后思之既久，不觉手舞足蹈”，崇信守仁之学为“孔门嫡传”， 而视程朱之学为“傍蹊小径”。