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1961年2月，向中央军委副主席刘伯承、徐向前、聂荣臻汇报我军《合成军战斗概则》、《连以下步兵战斗条令》、《空军飞行条令》的制订情况。4月24日，发表军事著作《几点作战经验》。

1961年至1963年，主持筹建军事科学院军事技术直观教研馆，建成后的该馆分设9个教研所，成为对干部进行军兵种知识和合成军知识教育的基地。

1969年4月，出席中国共产党第九次全国代表大会，当选为第九届中央委员会委员。

1970年3月，遵照中央军委和周恩来总理的指示，带领军宣队进驻七机部等国防工业口，对其所属院、所、厂实行军管。

1971年6月，出席军事科学院第一届党代会。11月30日，陪同周恩来总理接见阿尔巴尼亚军事代表团。

1972年1月，遵照中央军委的指示，带领11人组成的“学习调查组”赴南京军区调查，为军委扩大会议的召开提供第一手材料，向军委写出了林彪对军队建设进行破坏情况的调查报告。2月，陪同周恩来总理会见美国总统尼克松。5月20日，以国防部副部长名义邀请坦桑尼亚军事代表团来华访问。6月20日，陪同董必武代主席，接见斯里兰卡总理班达拉奈克夫人。7月10日，陪同周恩来总理会见也门总统伊斯梅尔。7月18日，陪同周恩来总理宴请阿拉伯也门共和国总理艾尼。9月29日，陪同周恩来总理会见日本国首相田中角荣。10月，以国防部副部长名义邀请秘鲁军事代表团来华访问。11月，任军事科学院第二政治委员，党委第二书记。

1973年8月，出席中国共产党第十次全国代表大会，当选为第十届中央委员会委员。

1974年1月7日，因病医治无效，在北京逝世，享年69岁。

善射将军

将军善射，于红四方面军有“神射手”之称。1927年黄麻起义时，王树声将军率领农民自卫军守麻城。敌红枪会万余人攻之。将军登城北门，见敌蜂拥蚁行而至，为首是一红衣“师爷”。将军取步枪，推弹上膛，射之，“师爷”应声倒地，群匪四散逃命。红四方面军老战士董国元言，长征途中某日，见王树声将军为红军战士授短枪射击要领。将军举驳壳枪，指一座屋顶言煛拔掖蛴蚁陆乔唐鸬娜片瓦”，话音刚落——啪、啪、啪！三片瓦被击得粉碎。“文革”中某日，将军为其子表演射技，以气枪击梨树上的梨子，连发三枪，三只梨相继坠地。其子捡之，见三梨竟完好无损，盖弹丸均击于梨把上也。该年将军已逾花甲。

遭劫下跪

1937年3月13日，红九军剩余的300多人和骑兵师剩下的100多骑兵，编为右支队，由西路军副总指挥兼九军代军长王树声等率领，沿祁连山深处向东跋涉。西路军失败后，大家又把两个行动不便的伤员隐蔽好，王树声把剩下的8个人分成两个小组，分路赶回陕北：王树声、杜义德加上营长谭云保和一个通讯员是一路；李新国和通讯员曹丕堂、秦传山、周德玖是一路。王树声、杜义德、谭云保等4人与李新国等4人在民勤骆驼店分手后，当天夜里，王树声等4人遇到蒙古土匪（李新国则说是蒙古盐卡的税警）的包围。土匪大声喊叫著，让王树声他们缴枪。4人冲出房子，见十几支黑洞洞的枪口在骆驼后面瞄着他们。杜义德拔枪要打，王树声大声制止着。王树声“扑通”一声跪了下来，杜义德等惶惶然，赶紧把他扶起，王树声说：“他们是一伙经济土匪， 要的是我们的金条和枪，不是我们的人。要不他们早就该开枪了。土匪人那么多，打起来只能遭受无谓的牺牲；再说，伤了帐篷里的老百姓怎么办，我们的使命是到陕北去，向党中央汇报。革命战士不怕死，可死在这里值得吗”，3个人被勉强说通，痛苦地把枪和金戒指之类交给了土匪。果然土匪没有杀他们，并每人还给他们一个金戒指，让他们作东去的路费。走到靖远县境，王树声巧遇红五军保卫局长欧阳毅。他也是在西路军失败后，东返途中辗转流落到此的；因身体不好，又用光了盘缠，就发挥自己的一技之长，在这里写字卖字，想休息一段，再行东去。见到副总指挥王树声，欧阳毅喜出望外，便想让王树声给自己打下手，抻抻纸，磨磨墨，等积攒点盘缠再走。王树声不屑于此。欧阳毅只好随这位副总指挥一起东去。