明朝设立建州卫招抚女真
15世纪中叶，朝鲜世宗大王命人用“国言”（谚文）编写了一首名为《龙飞御天歌》的长篇叙事诗，记述李氏朝鲜创建历史。其中这样描写女真部落与太祖李成桂的关系：
东北一道，本肇基之地也，畏威德久矣。野人酋长，远至移兰豆漫，皆来服事。常佩弓剑，入卫潜邸，昵侍左右，东征西伐，靡不从焉。如女真斡朵里豆漫夹温孟哥帖木儿，火儿阿豆漫阿哈出，托温豆漫高卜儿阏。
“移兰豆漫”为满语ilan tumen的音译，汉语的意思是三万，指斡朵里、火儿阿、托温三部，即元朝时蒙古人在女真故地所设的军民万户府。元朝灭亡后，斡朵里和火儿哈部遭到东海兀狄哈的袭击，被迫转移到朝鲜半岛境内，斡朵里的大多数部众定居在介于兀狄哈和高丽势力间的图们江上游右侧的斡木河（阿木河）一带。
“夹温孟哥帖木儿”，夹温即金、元时期女真之夹谷氏，汉姓曰仝，也作佟或童，正是《李朝实录》中记载的童猛哥帖木儿，也就是后来被清朝追尊为肇祖的孟特穆。大约在公元1384年（明洪武十七年），猛哥帖木儿袭父职为豆漫，领导部族繁衍生息。
元末明初之际，高丽趁乱向铁岭北部推进，招抚女真部落归附。1374年（明洪武七年），高丽内部发生政变，恭愍王被弑，新上台的辛禑王改变亲明政策，转而支持北元的势力，联络据守辽东的纳哈出集团。
明朝为切断高丽与北元的联合，向东北地区挺进，招抚各地女真首领，势力逐渐到达图们江流域。同时，高丽也展开对图们江流域的渗透，企图将该地的女真人纳至自身的控制范围内，以便要求明朝承认其统治的既定事实。当时负责开拓东北面的高丽官员便是李成桂，最终“斡朵里、兀良哈万户、千户头目等即便归附”，接受高丽的受职。据《李朝实录》记载，朝鲜太祖四年（明洪武二 十八年）时，已有“吾都里（斡朵里）上万户童猛哥帖木儿”的字样出现，这大抵是《龙飞御天歌》中所反映的女真部落与朝鲜早期关系的概况。
明永乐元年（1403），成祖谕：“女真、吾都里、兀良哈、兀狄哈等招抚之，使献贡。”是年十一月，火儿阿（兀良哈）首领阿哈等赴京朝贡，明朝遂置建州卫军民指挥使司，以阿哈出（被赐名李诚善）为指挥使，负责招抚图们江流域的诸女真。
建州卫的设立和扩张使朝鲜感受到威胁，决意阻挠女真部落中颇富声望的猛哥帖木儿步阿哈出的后尘。但是在成祖的坚持下，永乐四年（1406）三月，猛哥帖木儿终于到达京城，被授予建州卫指挥使的职衔。永乐九年（1411），猛哥帖木儿率部“徙于凤州”，翌年，明朝将其从建州卫中析出，置建州左卫，命猛哥帖木儿为指挥使。
猛哥帖木儿与明朝的关系极为密切，他不仅多次入朝进贡，还于永乐二十年（1422）追随成祖北伐阿鲁台。但由于猛哥帖木儿“所居在达达（鞑靼）军马路边”，部族安全受到威胁，不得不请旨回到斡木河定居。
自永乐二十一年（1423）至宣德八年（1433）期间，猛哥帖木儿居住在朝鲜半岛，他积极协助辽东的明朝官员，招抚叛人杨木答兀，归还被野人所虏的汉人百姓，遂于宣德元年（1426）被升为都督佥事，八年（1434）又升为右都督。猛哥帖木儿还帮助朝鲜抵挡由海上入侵的倭寇，以及北部兀狄哈的骚扰，因此被朝鲜人视作“东北面之藩篱”。
但是，猛哥帖木儿的行为却遭到杨木答兀和兀狄哈人的报复，宣德八年，杨木答兀袭击建州左卫，猛哥帖木儿及其长子权豆为明朝献出了生命。
努尔哈赤如何在大明和朝鲜的夹缝中崛起？
明英宗正统二年（1437）到正统七年（1442），建州卫一分为三，由猛哥帖木儿之次子董仓、其同母异父之弟凡察、阿哈出之孙李满住主掌。他们改变了父祖时代建州女真对待明朝的态度，一面接受册封，对明朝贡，另一面却又“屡寇辽东，俘掠边氓”，还多次进犯朝鲜，掠夺人畜。
于是，明朝和朝鲜决定联合出兵讨伐建州。成化三年（1467），董山、李满住相继被杀。
建州女真受到严重打击，直到王杲出现后才有所恢复。王杲是建州左卫的“巨酋”，“建州诸夷，悉听杲调度”，然而在万历二年（1574）时，他却为辽东总兵李成梁所击溃。王杲死后，其子阿台遂伺机为父报仇，欲在古勒城东山再起，成为明朝边患。万历十一年（1583），李成梁再度兴兵，捣毁阿台的根据地古勒城。
阿台曾娶努尔哈赤祖父觉昌安的长子礼敦之女为妻，当他遇难时，觉昌安携 努尔哈赤之父塔克世前往古勒城，试图救回孙女，最终却死于战火之中，这便是日后努尔哈赤起兵时宣称的“七大恨”之首。但是，在明人的资料记载中，都言觉昌 安、塔克世为明军征讨阿台作向导，死于阵，两人皆有“殉国之忠”。同样一件事，双方的表述却出现如此显著的差异，真是非常有趣。
明朝准许努尔哈赤承袭其父祖的都指挥职，赐敕书三十道，马三十匹，以示安抚，他也自此开始了征战的一生。等到明万历十六年（1588）时，努尔哈赤不仅消灭了被其视为杀父仇人的尼堪外兰，还统一了苏克素浒、哲陈、董鄂、浑河和完颜等建州五部。万历十七年（1589），明朝以努尔哈赤“势最强，能制东夷”，特加封为都督佥事，努尔哈赤“既窃名号，耀夸东夷，势愈强，控弦数万”，他的崛起也引起了朝鲜的注意。
